Predvideva se, da korenine izvirnega Aikida segajo nazaj v leto 1925. Sam nastanek Aikida je tesno povezan z veščino aiki-ju-jitsu. Slednji je nastajal v 9.stoletju in je bil kot tak le ena od veliko borilnih veščin in šol na takratnih japonskih tleh. Za njegovega stvaritelja velja princ Teidžun, šesti sin carja Seiva (859-880). Teidžunova metoda je bazirala na udarcih z roko in mečem, ki so bili namerjeni k različnim odprtinam (kritičnim točkam) v samurajskih oz. drugih vojaških oklepih. Dokler se ni pojavil general in odličen strateg po imenu Saburo Joshimizu, ki je služboval v družini Minamoto, se je ta veščina zelo počasi razvijala. Z njegovim dobrim znanjem raznih borilnih veščin in poznavanjem anatomije pa je general razširil in obogatil aiki-ju-jitsu.

Morihei Ueshiba (o-sensei) se je učil aiki-ju-jitsu v Daito šoli med leti 1911 in 1916. Teh pet let je zaznamovalo Ueshibino življenje in pripeljalo do nastanka Aikida. Ueshiba se je že kot 14 letnik začel zanimati za budo, pri 18 je odšel v Tokio, da bi postal trgovec. Podnevi se je učil poklica, po večerih pa ju-jitso v Kito šoli. A je ljubezen do borilnih veščin zmagala. 1903 Ueshiba začne z učenjem mečevanja v Jagju šoli. Po že omenjeni Daito šoli se uči ju-jitsa še v Ashinkage šoli (1922), da bi leta 1924 obiskoval tudi šolo za borbo s kopji. Vsi ti treningi in učenje ga je naredilo za velikega eksperta borilnih veščin vendar ga nobena ni v popolnosti zadovoljila. V vseh je bilo preveč nasilja, preveč poškodovanih in mrtvih.

Vprašanje, ki se mu je vseskozi porajalo je bilo: ali je zares potrebno poškodovati ali ubiti nasprotnika, da bi ga premagali? Torej je treba borbe, katerih smisel je poškodovati ali ubiti nasprotnika, po Ueshibinem mišljenju, prepovedati. Nasprotniku je treba samo pokazati, da je uporaba sile pravzaprav nesmiselna. Vse to ga je vodilo k ideji o formiranju svoje borilne veščine, Aikida, kar je storil 1925. leta. S tem je Ueshiba naredil velik korak od tehnike borbe do »neborilne« veščine. Od svojih začetkov pa do leta 1948 je bil Aikido tajna veščina, v bistvu poznana le maloštevilnemu občestvu. Glavni razlog je bila druga svetovna vojna in možna zlonamerna uporaba v vojaške namene.

Po letu 1948 se je Aikido zelo hitro razširil po svetu. Vendar pa se je ob izteku Ueshibinega življenja in še bolj po njegovi smrti, zgodilo nekaj kar v svojem učenju in veščini ni želel – določeni veliki mojstri Aikida so želeli tej mladi veščini dati tudi nekaj svojega obeležja, kar je nujno vodilo k formiranju nekaj različnih stilov te mlade in atraktivne borilne veščine.